====== Hacking the Formica firmware =====

===== Things you need =====
Alle benötigte Software kann auch mittels [[https://github.com/muccc/formica_environment/raw/master/formicadev.sh|diesem Script]] installiert werden.

  * Programmer [[http://www.ti.com/general/docs/lit/getliterature.tsp?literatureNumber=slau176d&fileType=pdf|eZ430]] (zB von lilafisch)
  * mspgcc(4) http://mspgcc.sourceforge.net bzw. http://mspgcc4.sourceforge.net
  * msp430-gdbproxy (fetproxy tat leider im letzten Test noch nicht)
  * einen aktuellen [[git://github.com/lilafisch/formica_muc3.git|Source-Tree]]
  * ti_usb_3410_5020 Modul im Kernel (nur für Kernelselbstkompilierer interessant)
  * ~/.gdbinit mit folgendem Inhalt anlegen:
    <code>
    set remoteaddresssize 64
    set remotetimeout 999999
    target remote localhost:2000
    </code>


==== Sourcescode ====

Die Hardware wurde von dem Team aus England weiterentwickelt, so dass deren [[git://gitorious.org/formica/firmware.git|aktuelle Firmware]] nicht mehr zu den hier verwendeten Robotern passen.
Die alte Firmware findet sich in ihrem Repository im Zweig rev1; dieser Zweig wird nun als main in dem oben verlinkten Repository weiterbearbeitet.

Zum Testen der einzelnen Funktionen der Formica gibt es einen eigenen Branch tests.
==== Anschluesse des Programmers ====


  * Formica: P1: VCC entspricht Pin1 (VCC) auf dem ez430
  * Formica: P2: GND entspricht Pin4 (GND) auf dem ez430
  * Formica: P3: RST entspricht Pin3 (SBWTDIO) auf dem ez430
  * Formica: P4: TEST/SBWTCK entspricht Pin 2 (SBWICK) auf dem ez430

===== Who to ask =====

  * lilafisch
  * bsx

===== source in umgebung laden =====

  * source /pfad.../tools/bin/setenv.sh

===== Build it =====

  * make im Firmware-Verzeichnis
  * Ergebnis sind zwei ELF-Binaries main und main-top

===== Flash it =====

  - ez430-Programmer anstecken und Roboter in den Programmer einspannen
  - gdbproxy starten:
    <code>
    msp430-gdbproxy --port=2000 msp430 --spy-bi-wire /dev/ttyUSB0
    </code>
  - mit gdb den Code auf den Chip laden und das debuggen anfangen (For further reference: http://mspgcc.sourceforge.net/manual/c1531.html):
    <code>
    % msp430-gdb main
    $ monitor erase all
    $ load main
    $ break main
    $ c
    </code>

bei gdb kann der Fehler auftreten dass kein Befehl (zB moitor) ausgefuehrt wird, dies lies sich bisher mit folgender zeile (in gdb) beheben:
<code>
    target remote localhost:2000
    </code>

===== Hack it =====

  * einfach mal in main.c mit dem Source lesen anfangen ;)
  * TBD