This is an old revision of the document!
Formica (de)
- Name:
- Formica
- Beschreibung:
- Ein kleiner Schwarm kleiner Schwarmroboter
- Bilder:
- Source:
- git://github.com/lilafisch/formica_muc3.git https://github.com/muccc/formica_environment/raw/master/formicadev.sh
- Lizenz:
- --
- Beteiligt:
- bsx, lilafisch
- Termine:
- Weitermachen
- Status:
- (re)aktiviert, testen vorhandener formica
- Kategorie:
- Hardware, Roboter
- Verwandtes:
- --
Die Formica Roboter wurden auf dem 25c3 vorgestellt (Scalable Swarm Robotics, auf Google Video). Zum Bau der Roboter werden neben Platinen nur häufig verwendete Bauteile benötigt, sie sind preiswert und gut nachzubauen.
Überblick
- Schwarmroboter
- Kommunikation, Programmierung über IR (auch gegenseitiges updaten)
- Weitere Ausstattung: Reflektivitätssensor, Status LED, IR Sensoren auch zur hell/dunkel Messung
- Eigenständiges Laden über Beinchen/Fühler
- Antrieb durch Handyvibrationsmotoren (durchaus schnell…)
- mit einer Akkuladung ca. 30min aktiv
- ca. 30*30*20mm groß
- 30€/Stück
Ausführliche Dokumentation (mit Bildern) findet sich auf warrantyvoid und in einem eigenen wiki.
Interessanter Seminarvortrag über Braitenberg-Fahrzeuge von Mario Kupnik, Christian Ebenbauer und Harald Rössl an der TU Graz: http://www.igi.tugraz.at/STIB/WS98/gruppe3/welcome.html
Ziel
Erstmal einige der Roboter und eine Ladestation nachbauen. Dabei an der Ladestation schon erste Verbesserungen vornehmen (Abprallen von Robotern an den Ladeplatten verhindern).
Schwarmexperimente - Zusammenkommen, Auseinanderfahren, “Krankheiten” die mit bestimmten Wahrscheinlichkeiten verbreitet werden, Gruppenreaktion auf einen Reiz, verschiedene Programme die Roboter gegenseitig auslösen können, Formationen, Interaktion mit anderen Geräten (moodlamps, asuro, …), nachvollziehen anderer Schwarmexperimente, finden von “Futterplätzen”, wie viele “Leittiere” braucht ein schwarm?, mit welchen Parametern wird aus den einzelnen Robotern ein Schwarm?, …
Aktuelles
- andere Motoren funktionieren deutlich besser! → Neubestellung
- 30 Roboter sind beim 25c3 beim erfabereich rumgefahren. Oder besser gehinkt (Räder…)
- bessere Möglichkeit zum flashen: statt kompliziertem Aufbau zum einspannen der Roboter: Stiftleiste mit Fädeldraht mit den 4 zum flashen benötigten Testpoints verbinden, mit Heisskleber auf den msp430
- Ladecontroller abgebrannt! Besser nicht Vcharge und GND vertauschen…
- Motoren laufen, LED blinkt
- Kits können bei mir abgeholt werden
- Alle Teile sind da!!
- Empfehlung: Vor dem Löten eines Formica Roboter wird dringend angeraten eine moodlamp o.ä. gelötet zu haben, einige Widerstände sind knifflig
Tasks
- Einzelne Roboter debuggen (Programmierung geht nicht, RG-LED tut nicht was sie soll)
- Rädermaterial, verschiedene Radien testen (Radiergummi, Moosgummi, …)
- Ladestation
- derzeit auch bei warrantyvoid/xgoat nur Programmierung über den ez430 (evtl. geht auch bald der goodfet?), eine weitere Möglichkeit zB per IR wäre schön
- mehr Programme wagen!!
Entwicklung
Da Formica auf dem TI MSP430 Mikrocontroller basiert, stehen eine Reihe sehr kostengünstiger Entwicklungstools zur Verfügung.
Programmer / Debugger
Änderung an der ursprüngl. PCB
- Ersetzung der Ursprünglichen Ladekontakte durch Klemmen
- Einfügen einer Messmöglichkeit der Akkuspannung
- Verlängerung der Platine für Akku, Klemmen
Interessierte
nick | Anzahl | bezahlt | erhalten |
---|---|---|---|
lilafisch | (x) | viele | |
schneider | 2 | (x) | |
kiu | 1 | (x) | 1 |
andi | 2 | (x) | |
iggy | 2 | ||
mazzoo | 2 | (x) | 2 |
bsx | 3 | (x) | |
phpat | 2 | ||
argv | 3 | (x) | 1 |
flo | 1 | (x) | 1 |
luja | 1 | ||
cmks | 1 | (x) | |
jchome | 1 | (x) | |
sepi | 1 | x | 1 |
r | 2 | (x) | 2 |
sonstige | 1 | 1 | 1 |
mo2000 | 2 |
Überweisungen an:
- Kontonr. 100 105 605 8
- BLZ 701 500 00
- Empfänger: Sophia Schillai
- Verwendungszweck: Nick in der Bestelliste