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--- formica:start [2012/10/26 18:09] – [Entwicklung] nordlicht
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-====== Formica (de)=====
-[[https://wiki.muc.ccc.de/en:formica|english version]]
----- dataentry Projekt ----
-Projekt_url
-Name                : Formica
-Beschreibung_wiki   : Ein kleiner Schwarm kleiner Schwarmroboter
-Links_urls          :
-Bilder_imgs         : https://brezn.muc.ccc.de/~lilafisch/formica/formica.jpg
-Source_url          : git://github.com/lilafisch/formica_muc3.git https://github.com/muccc/formica_environment/raw/master/formicadev.sh
-Lizenz              : --
-Beteiligt           : bsx, lilafisch
-Termine_page        : information:termine
-Status_             : (re)aktiviert, testen vorhandener formica
-Kategorie_tags      : Hardware, Roboter,
-Verwandtes_tags     : --
-----
-Die Formica Roboter wurden auf dem 25c3 vorgestellt (Scalable Swarm Robotics, [[http://video.google.com/videoplay?docid=-3973323702036529336&hl=en#| auf Google Video]]). Zum Bau der Roboter werden neben Platinen nur häufig verwendete Bauteile benötigt, sie sind preiswert und gut nachzubauen.
-  * Anleitung Hardware [[hardware|kurz]] - Bestückungspläne etc.
-  * Anleitung Hardware [[hardware_lang|lang]] - genaue bebilderte Anleitung
-  * smd löten - einige [[:smd_loeten|Links]]
-  * Braindump zum [[firmware|Firmware]] flashen
-  * erste Fahrten mit den neuen Motoren: [[https://brezn.muc.ccc.de/~lilafisch/formica/formifahrt3.ogv|gefangen]], [[https://brezn.muc.ccc.de/~lilafisch/formica/formifahrt2.ogv|Laborerkundung]]
-  * [[zensus|Liste]] der Formica in der Kapsel
-==== Überblick ====
-  * Schwarmroboter
-  * Kommunikation, Programmierung über IR (auch gegenseitiges updaten)
-  * Weitere Ausstattung: Reflektivitätssensor, Status LED, IR Sensoren auch zur hell/dunkel Messung
-  * Eigenständiges Laden über Beinchen/Fühler
-  * Antrieb durch Handyvibrationsmotoren (durchaus schnell...)
-  * mit einer Akkuladung ca. 30min aktiv
-  * ca. 30*30*20mm groß
-  * 30€/Stück
-Ausführliche Dokumentation (mit Bildern) findet sich auf [[http://warrantyvoidifremoved.com/formica| warrantyvoid]]
-und in einem eigenen [[http://formica.srobo.org/wiki/Main_Page|wiki]].
-Interessanter Seminarvortrag über Braitenberg-Fahrzeuge von Mario Kupnik, Christian Ebenbauer und Harald Rössl an der TU Graz: [[http://www.igi.tugraz.at/STIB/WS98/gruppe3/welcome.html]]
-==== Ziel ====
-Erstmal einige der Roboter und eine Ladestation nachbauen. Dabei an der Ladestation schon erste Verbesserungen vornehmen (Abprallen von Robotern an den Ladeplatten verhindern).
-Schwarmexperimente - Zusammenkommen, Auseinanderfahren, "Krankheiten" die mit bestimmten Wahrscheinlichkeiten verbreitet werden, Gruppenreaktion auf einen Reiz, verschiedene Programme die Roboter gegenseitig auslösen können, Formationen, Interaktion mit anderen Geräten (moodlamps, asuro, ...), nachvollziehen anderer Schwarmexperimente, finden von "Futterplätzen", wie viele "Leittiere" braucht ein schwarm?, mit welchen Parametern wird aus den einzelnen Robotern ein Schwarm?, ...
-==== Aktuelles ====
-  * andere Motoren funktionieren deutlich besser! -> Neubestellung
-  * 30 Roboter sind beim 25c3 beim erfabereich rumgefahren. Oder besser gehinkt (Räder...)
-  * bessere Möglichkeit zum flashen: statt kompliziertem Aufbau zum einspannen der Roboter: Stiftleiste mit Fädeldraht mit den 4 zum flashen benötigten Testpoints verbinden, mit Heisskleber auf den msp430
-  * Ladecontroller abgebrannt! Besser nicht Vcharge und GND vertauschen...
-  * Motoren laufen, LED blinkt
-  * Kits können bei mir abgeholt werden
-  * Alle Teile sind da!!
-  * Empfehlung: Vor dem Löten eines Formica Roboter wird dringend angeraten eine moodlamp o.ä. gelötet zu haben, einige Widerstände sind knifflig
-==== Tasks ====
-  * Einzelne Roboter debuggen (Programmierung geht nicht, RG-LED tut nicht was sie soll)
-  * Rädermaterial, verschiedene Radien testen (Radiergummi, Moosgummi, ...)
-  * Ladestation
-  * derzeit auch bei warrantyvoid/xgoat nur Programmierung über den ez430 (evtl. geht auch bald der goodfet?), eine weitere Möglichkeit zB per IR wäre schön :P
-  * mehr Programme wagen!!
-==== Entwicklung ====
-Da Formica auf dem [[http://www.ti.com/lsds/ti/microcontroller/16-bit_msp430/overview.page|TI MSP430]] Mikrocontroller basiert, stehen eine Reihe sehr kostengünstiger Entwicklungstools zur Verfügung. Diese können sowohl zur Programmierung des Formica als auch zum Sept-by-step Debuggen genutzt werden.
-=== Programmer / Debugger ===
---> http://www.ti.com/ez430
-=== Entwicklungs SW Toolchain ===
-==== Änderung an der ursprüngl. PCB ====
-  * Ersetzung der Ursprünglichen Ladekontakte durch Klemmen
-  * Einfügen einer Messmöglichkeit der Akkuspannung
-  * Verlängerung der Platine für Akku, Klemmen
-==== Interessierte ====
-^ nick    ^ Anzahl ^ bezahlt ^ erhalten ^
-| lilafisch   |    |  (x)  |  viele |
-| schneider   |  2 |  (x)  |        |
-| kiu         |  1 |  (x)  |    1   |
-| andi        |  2 |  (x)  |        |
-| iggy        |  2 |       |        |
-| mazzoo      |  2 |  (x)  |    2   |
-| bsx         |  3 |  (x)  |        |
-| phpat       |  2 |       |        |
-| argv        |  3 |  (x)  |    1   |
-| flo         |  1 |  (x)  |    1   |
-| luja        |  1 |       |        |
-| cmks        |  1 |  (x)  |        |
-| jchome      |  1 |  (x)  |        |
-| sepi        |  1 |   x   |   1    |
-| r           |  2 |  (x)  |   2    |
-| sonstige    |  1 |   1   |   1    |
-| mo2000      |  2 |       |        |
-Überweisungen an:
-  * Kontonr. 100 105 605 8
-  * BLZ 701 500 00
-  * Empfänger: Sophia Schillai
-  * Verwendungszweck: Nick in der Bestelliste