Differences

This shows you the differences between two versions of the page.

Link to this comparison view

Both sides previous revision Previous revision
Next revision		 Previous revision
Last revisionBoth sides next revision
formica:start [2012/03/01 02:28] – information kasten eingefuegt lilafischformica:start [2022/04/10 17:01] – andi0
Line 2: Line 2:
 [[https://wiki.muc.ccc.de/en:formica|english version]] [[https://wiki.muc.ccc.de/en:formica|english version]]
  
-= Information Wiki Projekt  
 ---- dataentry Projekt ---- ---- dataentry Projekt ----
-Projekt_url          +Projekt_url       :  
-Name                : Formica +Name              : Formica 
-Beschreibung_wiki   : Ein kleiner Schwarm kleiner Schwarmroboter +Beschreibung_wiki : Ein kleiner Schwarm kleiner Schwarmroboter 
- +Years             : 2012, 2013 
-Links_urls          :  +Links_urls        :  
-Bilder_imgs         : https://brezn.muc.ccc.de/~lilafisch/formica/formica.jpg +Bilder_imgs       : :formica:formica.jpg 
- +Source_url        : https://github.com/muccc/formica_rev1_muc 
-Source_url          : git://github.com/lilafisch/formica_muc3.git https://github.com/muccc/formica_environment/raw/master/formicadev.sh +Lizenz            : -- 
-Lizenz              : -- +Beteiligt         : bsx, lilafisch, nordlicht 
- +Termine_page      :  
-Beteiligt           : bsx, lilafisch +Status_s          : (re)aktiviert, testen vorhandener formica 
-Termine_page        : information:termine +Kategorie_tags    : Hardware, Roboter 
- +Verwandtes_tags   : --
-Status_             : (re)aktiviert, testen vorhandener formica +
-Kategorie_tags      : Hardware, Roboter,  +
-Verwandtes_tags     : --+
 ---- ----
  
 +{{:formica:formica.jpg?150}}
  
-Die Formica Roboter wurden auf dem 25c3 vorgestellt (Scalable Swarm Robotics, [[http://video.google.com/videoplay?docid=-3973323702036529336&hl=en#| auf Google Video]]). Zum Bau der Roboter werden neben Platinen nur häufig verwendete Bauteile benötigt, sie sind preiswert und gut nachzubauen. +Die Formica Roboter wurden auf dem 25c3 vorgestellt ([[https://media.ccc.de/v/25c3-2890-en-scalable_swarm_robotics|Scalable Swarm Robotics]]). Zum Bau der Roboter werden neben Platinen nur häufig verwendete Bauteile benötigt, sie sind preiswert und gut nachzubauen.
- +
-  * Anleitung Hardware [[hardware|kurz]] - Bestückungspläne etc. +
-  * Anleitung Hardware [[hardware_lang|lang]] - genaue bebilderte Anleitung +
-  * smd löten - einige [[:smd_loeten|Links]] +
-  * Braindump zum [[firmware|Firmware]] flashen +
-  * erste Fahrten mit den neuen Motoren: [[https://brezn.muc.ccc.de/~lilafisch/formica/formifahrt3.ogv|gefangen]], [[https://brezn.muc.ccc.de/~lilafisch/formica/formifahrt2.ogv|Laborerkundung]] +
-  * [[zensus|Liste]] der Formica in der Kapsel+
  
 ==== Überblick ==== ==== Überblick ====
Line 44: Line 34:
  
 Ausführliche Dokumentation (mit Bildern) findet sich auf [[http://warrantyvoidifremoved.com/formica| warrantyvoid]] Ausführliche Dokumentation (mit Bildern) findet sich auf [[http://warrantyvoidifremoved.com/formica| warrantyvoid]]
-und in einem eigenen [[http://formica.srobo.org/wiki/Main_Page|wiki]]. +und in einem eigenen [[http://formica.srobo.org/wiki/Main_Page|wiki]]. Hierher stammt auch die die Originalfirmware. Die in unserem Github Repository zu findende Firmware entwickelt sich ständig weiter und sieht heute wahrscheinlich schon ganz anders aus. Es geht ja auch nicht darum Roboter einfach fertig zu programmieren, sondern darum sie selber weiterzuentwickeln und dabei ganz viel zu lernen.
- +
-Interessanter Seminarvortrag über Braitenberg-Fahrzeuge von Mario Kupnik, Christian Ebenbauer und Harald Rössl an der TU Graz: [[http://www.igi.tugraz.at/STIB/WS98/gruppe3/welcome.html]]+
 ==== Ziel ==== ==== Ziel ====
 Erstmal einige der Roboter und eine Ladestation nachbauen. Dabei an der Ladestation schon erste Verbesserungen vornehmen (Abprallen von Robotern an den Ladeplatten verhindern). Erstmal einige der Roboter und eine Ladestation nachbauen. Dabei an der Ladestation schon erste Verbesserungen vornehmen (Abprallen von Robotern an den Ladeplatten verhindern).
Line 62: Line 50:
   * Alle Teile sind da!!   * Alle Teile sind da!!
   * Empfehlung: Vor dem Löten eines Formica Roboter wird dringend angeraten eine moodlamp o.ä. gelötet zu haben, einige Widerstände sind knifflig   * Empfehlung: Vor dem Löten eines Formica Roboter wird dringend angeraten eine moodlamp o.ä. gelötet zu haben, einige Widerstände sind knifflig
- 
-==== Probleme ==== 
-  * 40 IR LEDs wurden nicht geliefert weil die Herstellung eingestellt wurde. Alternativprodukt in Bestellung. 
- 
  
 ==== Tasks ==== ==== Tasks ====
Line 74: Line 58:
   * mehr Programme wagen!!   * mehr Programme wagen!!
  
 +===== Entwicklung =====
 +Da Formica auf dem [[http://www.ti.com/lsds/ti/microcontroller/16-bit_msp430/overview.page|TI MSP430]] Mikrocontroller basiert, stehen eine Reihe sehr kostengünstiger Entwicklungstools zur Verfügung. Diese können sowohl zur Programmierung des Formica als auch zum Step-by-step Debuggen genutzt werden.
 +
 +==== Programmer / Debugger ====
 +
 +--> [[https://focus.ti.com/docs/toolsw/folders/print/ez430-f2013.html|eZ430-f2013]]
 +
 +Das eZ430 Entwicklungstool kommt in Form eines USB Stick daher. Im Inneren des Kunststoffgehäuses befindet sich eine zweiteilige Leiterplatte. Der größere Teil ist ein USB Debugadapter. Über eine Stiftleiste ist ein kleines Daughterboard mit einem MSP430 angeschlossen, das über die TI eigene SpyByWire Schnittstelle programmiert und debuggt werden kann. Lässt man die Controllerplatine weg, kann man über die Schnittstelle direkt die Formica programmieren und debuggen. Ein passendes Anschlusskabel hierfür ist schnell gebaut.
 +
 +{{:formica:ez430-f2013.jpg|}}
 +
 +{{:formica:debugger_klein.jpg|}}
 +==== Entwicklungs SW Toolchain ====
 +In Debian Wheezy gibt es endlich eine MSP430 Toolchain direkt aus dem Repository. Du solltest hierfür folgende Pakete installieren:
 +
 +  * binutils-msp430
 +  * gcc-msp430
 +  * gdb-msp430
 +  * msp430-libc
 +  * msp430mcu
 +  * mspdebug
 +
 +  sudo apt-get install binutils-msp430 gcc-msp430 gdb-msp430 msp430-libc msp430mcu mspdebug 
 +  
 +Während der Entwicklung wirst Du hauptsächlich gerade installierten Tools direkt benutzen. 
 +
 +^ Tool         ^ Beschreibung                       ^
 +| mspdebug     | Zur Verbindung mit dem Debugger. Hierüber wir die eigenliche Debugging Verbindung hergestellt und die Programmierung durchgeführt.  |
 +| msp430-gdb   | GNU Debugger für MSP430. Zum step-by-step Debuggen um Sourcecode |
 +
 +Wie es weitergeht liest Du hier.
 +--> [[formica:firststeps|First Steps]]
 +
 +===== Hardware ====
 +
 +[[https://github.com/muccc/formica_rev1_muc/blob/master/hardware/formica_nice.brd|PCB]]
 +
 +[[https://github.com/muccc/formica_rev1_muc/blob/master/hardware/formica_nice.sch|Schaltplan]]
 +
 +  * Anleitung Hardware [[hardware|kurz]] - Bestückungspläne etc.
 +  * Anleitung Hardware [[hardware_lang|lang]] - genaue bebilderte Anleitung
 +  * smd löten - einige [[:smd_loeten|Links]]
 +  * erste Fahrten mit den neuen Motoren: [[https://brezn.muc.ccc.de/~lilafisch/formica/formifahrt3.ogv|gefangen]], [[https://brezn.muc.ccc.de/~lilafisch/formica/formifahrt2.ogv|Laborerkundung]]
 +  * [[zensus|Liste]] der Formica in der Kapsel
  
 ==== Änderung an der ursprüngl. PCB ==== ==== Änderung an der ursprüngl. PCB ====
Line 79: Line 107:
   * Einfügen einer Messmöglichkeit der Akkuspannung   * Einfügen einer Messmöglichkeit der Akkuspannung
   * Verlängerung der Platine für Akku, Klemmen   * Verlängerung der Platine für Akku, Klemmen
- 
  
  
Line 101: Line 128:
 | sonstige    |  1 |   1   |   1    | | sonstige    |  1 |   1   |   1    |
 | mo2000      |  2 |       |        | | mo2000      |  2 |       |        |
-Überweisungen an: 
- 
-  * Kontonr. 100 105 605 8  
-  * BLZ 701 500 00  
-  * Empfänger: Sophia Schillai  
-  * Verwendungszweck: Nick in der Bestelliste